Madridin Suomi-koulun perustivat ”koulun toiminnasta kiinnostuneet vanhemmat” 26. tammikuuta 1982. Ensimmäinen koulupäivä oli 1. helmikuuta 1982 silloisen Madridin Ruotsalaisen koulun (myöhemmin Skandinaavinen koulu) tiloissa La Moralejassa. Nykyään opetusta järjestetään Suomen Madridin-instituutin tiloissa Madridin keskustassa. Pandemian aikana Suomi-koulun opetusta ylläpidettiin etäopetuksen avulla.
Koko elinkaarta katsoen koulu on pysynyt melko samankokoisena. Oppilaita kertyi jo toisen toimintavuoden alussa parikymmentä, joka on sen jälkeen ollut monena vuonna koulun keskimääräinen aktiivivahvuus, jakautuen kolmeen ryhmään: pienten leikki-ikäisten ryhmä, keskiryhmä ja isojen ryhmä.
Suomi-koulun perustamisesta asti perustoimintamuotona on ollut kahden tunnin opetushetki lapsille kerran viikossa lauantaisin. Joulu- ja kevätjuhlia on aina pidetty. Ja Joulupukki on tietysti aina nähty elävänä, kuten suomalaislasten pitääkin.
Neljä vuosikymmentä Madridin Suomi-koulu on ollut kohtauspaikka, joka tarjoaa etenkin seka-avioliittojen lapsille arvokkaan lähikosketuksen suomalaisuuteen kodin ulkopuolella. Suomi-koulu on aina ollut myös tärkeä yhdysside Madridin suomalaislasten vanhemmille.
Suomi-koulun 40-vuotista taivalta juhlittiin 14.1.2023 Suomen suurlähettilään residenssissä Madridissa.